ROBOT/y

Opis projektu

Budujemy robota lub nawet kilka dzięki którym będziemy mogli wziąć aktywny udział w Robotic Arena 2014 na PWr.

Zarządca

Chętni do pomocy

  • KazikWichura
  • pm7
  • małpa

Założenia projektu

Zamierzam wystartować w kategorii line follower na Robotic Arenie i w tym kierunku będę budował swoją zabawkę. Jednak mam kilka płytek i masę części, więc zrobię jedna dla HS i możecie zbudować na jej podstawie dowolną konstrukcję.

Na podstawie mojego projektu jesteśmy w stanie budować następujące roboty:

Hardware

Konstrukcja jest oparta na 8 bitowym mikroprocesorze PIC16F887-I/P. Układ ten posiada 8 wejść ADC wyprowadzonych na dole płytki do podłączenia czujników, dodatkowo wyprowadzone jest SPI, linie TX i RX, interfejs do podłączenia ekranu LCD oraz 4 wolne piny np do podłączenia czujnika IR. Z przodu płytki jest złącze do czujnika HC-SR04 (wykorzystane ADC0). Zasilanie logiki 5V ze stabilizatora LM2940, zasilanie silników 6V ze stabilizatora L7806 - 1.5A (tak więc dobierając silniki nie można przekroczyć maksymalnego prądu jaki stabilizator jest w stanie dostarczyć - 1.5 ampera). Silniki są sterowane przez dwa układy L293DNE z połączonymi kanałami i są sterowane poprzez PWM z pinów CCP mikroprocesora. Na płytce znajdują się też 2 przyciski do wykorzystania, LEDy sygnalizują jedynie podłączenie zasilania.

W moim projekcie są jeszcze opcjonalne 2 płytki jedna z czujnikami do LF, i jedna z elementami komunikacyjnymi.

Software

W październiku zaczynam pisać kod do swojego projektu, tak wiec następujące rzeczy będą dostępne (kiedy i co narazie nie wiem):
- ogólna konfiguracja procka z kwarcem 20MHz - timery, przerwania itd.
- PWM do sterowania układami L293
- obsługa czujnika HC-SR04 - pomiar odległości
- obsługa ekranu LCD 2×8

Soft z dodatkowymi płytkami:
- obsługa listwy z czujnikami KTIR0711S
- obsługa modułu bluetooth i komunikacja z PC
- obsługa 3 rejestrów przesuwnych 74HC595 poprzez SPI
- komunikacja w podczerwieni 36kHz z kodem RC5 - piloty np Philips.

oczywiście w C.

Programator - do zaprogramowania PICa potrzebny jest PICKIT 2 lub PICKIT 3 . Mam PICKITa 3 i mogę go czasami przywieść do HS jak już będzie jakiś sensowny kod do wgrania .

Środowisko - MPLABX

Kompilator - MPLAB XC8

Dla zainteresowanych mogę udostępnić książkę "Mikrokontrolery PIC w praktycznych zastosowaniach" jest tam dużo przykładów i omówienie starszej wersji tego procesora PIC16F877.

Zadania

Czyli lista zadań związana z danym projektem, poniżej przykładowa tabelka.

ID Co do zrobienia Kto? Deadline/Ukończono Uwagi / blocking points
1 Projekt urządzenia - elektronika NegativeONE DONE! PCB zamówione
2 Zbudowanie elektroniki NegativeONE DONE! -
3 Program do klocka NegativeONE - częściowo wrzesień - listopad 2014 -
4 Projekt urządzenia - mechanika ??? 2014 -
5 Zbudowanie urządzenia - mechanika ??? 2014 -
6 Wygranie zawodów :) HSwro RA 2014 a przynajmniej wystartowanie

Materiały i dokumentacja

Dokumentacja projektu została opublikowana na licencji Open Source Hardware i jest dostępna - TUTAJ

Misc.

photon_v2_pcb.jpg pi_v2.jpg pi_v2_3.jpg

Linki

STARE

Założenia projektu

Zaczynamy od minisumo:

  • Robot musi się zmieścić wewnątrz pojemnika o szerokości i długości 10 cm. Nie ma żadnych ograniczeń co do wysokości robota.
  • Waga robota nie może przekroczy 500g (pół kilograma)
  • Robot musi porusza się w sposób autonomiczny. Komunikacja z robotem w czasie pojedynku jest zabroniona.
  • Robot powinien być tak zaprojektowany by rozpoczynał walkę nie wcześniej niż po pięciu sekundach od uruchomienia przez obsługującego.
  • Nie ma ograniczeń dotyczących typu mikroprocesora oraz wielkości pamięci, jak dysponuje robot.

Prawdopodobnie użyjemy AVR i Arduino IDE.