Hackerspace Wrocław

Ta strona jest tylko do odczytu. Możesz wyświetlić źródła tej strony ale nie możesz ich zmienić.
====== ROBOT/y ======

===== Opis projektu =====

Budujemy robota lub nawet kilka dzięki którym będziemy mogli wziąć aktywny udział w Robotic Arena 2014 na PWr. 

===== Zarządca =====
  * [[wiki:user:negativeone|NegativeONE]]

===== Chętni do pomocy =====
  * KazikWichura
  * pm7
  * małpa
  * [[:wiki/user/greyer|Greyer]]

===== Założenia projektu =====

Zamierzam wystartować w kategorii line follower na Robotic Arenie i w tym kierunku będę budował swoją zabawkę. Jednak mam kilka płytek i masę części, więc zrobię jedna dla HS i możecie zbudować na jej podstawie dowolną konstrukcję. 

Na podstawie mojego projektu jesteśmy w stanie budować następujące roboty:
  * [[http://pl.wikipedia.org/wiki/Minisumo|Minisumo]]
  * [[http://leksykon.forbot.pl/LineFollower,4.htm|Line follower]]
  * [[http://pl.wikipedia.org/wiki/Micromouse|Micromouse]]
  * Freestyle - co kto wymyśli
  * Zaawansowany światłolub :)

**Hardware**

Konstrukcja jest oparta na 8 bitowym mikroprocesorze [[http://www.microchip.com/wwwproducts/Devices.aspx?dDocName=en026561|PIC16F887-I/P]]. Układ ten posiada 8 wejść ADC wyprowadzonych na dole płytki do podłączenia czujników, dodatkowo wyprowadzone jest SPI, linie TX i RX, interfejs do podłączenia ekranu LCD oraz 4 wolne piny np do podłączenia czujnika IR. Z przodu płytki jest złącze do czujnika HC-SR04 (wykorzystane ADC0). Zasilanie logiki 5V ze stabilizatora LM2940, zasilanie silników 6V ze stabilizatora L7806 - 1.5A (tak więc dobierając silniki nie można przekroczyć maksymalnego prądu jaki stabilizator jest w stanie dostarczyć - 1.5 ampera). Silniki są sterowane przez dwa układy L293DNE z połączonymi kanałami i są sterowane poprzez PWM z pinów CCP mikroprocesora. Na płytce znajdują się też 2 przyciski do wykorzystania, LEDy sygnalizują jedynie podłączenie zasilania. 

W moim projekcie są jeszcze opcjonalne 2 płytki jedna z czujnikami do LF, i jedna z elementami komunikacyjnymi.

**Software**

W październiku zaczynam pisać kod do swojego projektu, tak wiec następujące rzeczy będą dostępne (kiedy i co narazie nie wiem):
- ogólna konfiguracja procka z kwarcem 20MHz - timery, przerwania itd.
- PWM do sterowania układami L293
- obsługa czujnika [[http://botland.com.pl/ultradzwiekowe-czujniki-odleglosci/1420-ultradzwiekowy-czujnik-odleglosci-hc-sr04-2-200cm.html|HC-SR04]] - pomiar odległości
- obsługa ekranu LCD 2x8

Soft z dodatkowymi płytkami:
- obsługa listwy z czujnikami [[http://botland.com.pl/transoptory-odbiciowe/53-ktir0711s-czujnik-odbiciowy.html|KTIR0711S]]
- obsługa modułu bluetooth i komunikacja z PC
- obsługa 3 rejestrów przesuwnych 74HC595 poprzez SPI
- komunikacja w podczerwieni 36kHz z kodem RC5 - piloty np Philips.

oczywiście w C.

Programator - do zaprogramowania PICa potrzebny jest [[http://www.microchip.com/Developmenttools/ProductDetails.aspx?PartNO=DV164121|PICKIT 2]] lub [[http://www.microchip.com/Developmenttools/ProductDetails.aspx?PartNO=PG164130|PICKIT 3]] . Mam PICKITa 3 i mogę go czasami przywieść do HS jak już będzie jakiś sensowny kod do wgrania .  

Środowisko - [[http://www.microchip.com/pagehandler/en_us/family/mplabx/|MPLABX]]

Kompilator - [[http://www.microchip.com/pagehandler/en_us/devtools/mplabxc/|MPLAB XC8]] 

Dla zainteresowanych mogę udostępnić książkę [[http://helion.pl/ksiazki/mikrokontrolery-pic-w-praktycznych-zastosowaniach-pawel-borkowski,mipicp.htm|"Mikrokontrolery PIC w praktycznych zastosowaniach"]] jest tam dużo przykładów i omówienie starszej wersji tego procesora PIC16F877.


===== Zadania =====

Czyli lista zadań związana z danym projektem, poniżej przykładowa tabelka.

^ ID ^ Co do zrobienia ^ Kto? ^ Deadline/Ukończono ^ Uwagi / blocking points ^
^ 1 | Projekt urządzenia - elektronika | NegativeONE | DONE! | PCB zamówione |
^ 2 | Zbudowanie elektroniki | NegativeONE | DONE! | - |,
^ 3 | Program do klocka | NegativeONE - częściowo | wrzesień - listopad 2014 | - |
^ 4 | Projekt urządzenia - mechanika | ???  | 2014 | - |
^ 5 | Zbudowanie urządzenia - mechanika | ??? | 2014 | - |
^ 6 | Wygranie zawodów :) | HSwro | RA 2014 | a przynajmniej wystartowanie |

===== Materiały i dokumentacja =====

Dokumentacja projektu została opublikowana na licencji Open Source Hardware i jest dostępna - [[http://negativeone.pl/2015/01/photon-interceptor-to-pursue-waves-and-particles/|TUTAJ]]

===== Misc. =====

{{http://negativeone.pl/!dropzone/projects/photon_interceptor_v2/photon_v2_pcb.jpg?300x225}} {{http://negativeone.pl/!dropzone/projects/photon_interceptor_v2/pi_v2.jpg?300x225}} {{http://negativeone.pl/!dropzone/projects/photon_interceptor_v2/pi_v2_3.jpg?300x225}}

===== Linki =====

http://www.forbot.pl/forum/events.php?mode=view
http://roboticarena.pwr.wroc.pl/

http://www.amazon.com/Robot-Sumo-The-Official-Guide/dp/007222617X




===== STARE =====

===== Założenia projektu =====

Zaczynamy od minisumo:
  * Robot musi się zmieścić wewnątrz pojemnika o szerokości i długości 10 cm. Nie ma żadnych ograniczeń co do wysokości robota.
  * Waga robota nie może przekroczy 500g (pół kilograma)
  * Robot musi porusza się w sposób autonomiczny. Komunikacja z robotem w czasie pojedynku jest zabroniona.
  * Robot powinien być tak zaprojektowany by rozpoczynał walkę nie wcześniej niż po pięciu sekundach od uruchomienia przez obsługującego.
  * Nie ma ograniczeń dotyczących typu mikroprocesora oraz wielkości pamięci, jak dysponuje robot.

Prawdopodobnie użyjemy AVR i Arduino IDE.